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常见问题
为什么连线正常，程序未改动，但是无法回零找到原点？
在信号界面中，确认mark点信号是否可以正常触发，如果触发，则重新导入出厂文件包中的程序；如果无法触发，开放式平台，可直接拖动平台，移动到原点信号外，确认零点磁铁是否脱落；半封闭式平台，从侧面打高光查看。
为什么移机后，原本正常动作的轴，无法正常回零/信号断联报错？
读数头与光栅尺的间距有严格距离要求，如果在移机过程过程中受到较为剧烈振动/外部冲击，可能会导致读数头偏斜，信号离散/丢失，此时平台已无法正常使用，需要返厂维修。
为什么驱动器正常上电后，使用一小段时间后，软件界面会报断开连接？
1、检查控制器24V逻辑供电接头线缆是否有效牢靠的安装，端子虚接可能会在使用过程中由于电压不稳导致控制器重启，严重时会损坏控制器。
2、网线接口接触不良/干扰，更换超六类网线即可。
为什么ACS MMI软件每次点开某些功能会直接报错崩溃，为什么软件缺少Add Component-Diagnostics and Monitoring中的一些功能？
出现此类软件问题为软件没有正确安装导致的，经典表现为Add Component-Diagnostics and Monitoring中没有FRF analyzer等功能。需要重装软件，注意在安装进度条没有消失，没有Finish按钮的时候不要关闭安装界面。
为什么首次连接时候搜索不到控制器？/为什么搜到控制器后显示连接失败？
控制器默认为IP地址为：10.0.0.100，连接上位机后，对应网口IP修改为10.0.0.xx，xx不可为100，如果搜不到则尝试进入cmd，ping控制器的IP检查能否直连，其次检查任务栏ACS的软件驱动UMD（User Mode Driver绿配色箭头图标）是否正常运行。硬件上检查控制器网口灯是否为一常亮一闪烁，网线是否有问题。
为什么有时会有Encoder not Connect报错？/为什么轴反馈数字没有跳动？
当提示编码器报错时，右击控制器选择眼镜图标Create watch，在form、to中修改查看轴号。如果反馈数字不调动，在Add Component-Setup-Adjuster Wizard中选择Verification-motor，点击clear faults清除编码器报错，如果红灯清除不掉，则进入Components-Calculate Parameters中点击Calculate Parameters再点击Apply Changes,此时反馈数字正常会恢复跳动。
为什么平台更换负载后，轴体回零时会出现抖动/异响的情况？
平台出厂的参数一般是对应模拟客户工作负载/空载来调节的PID增益参数。如果更换负载、添加配件或者集成轴体，有概率出现平台啸叫/抖动异响情况，属于正常现象，这和负载变动大小、平台自身刚性都有关。重新调整PID参数或联系技术支持远程优化PID，为真实实际工况匹配一套更合适的参数即可。
为什么平台回零时，在两边限位处无法正常返回，反而是撞到限位停下报错？
这通常和限位没有正常配置有关，分为以下几种情况。排查方法：在Add Component-Setup-adjuster wizard中选择Verification-Switches，手推全行程观察Fault指示灯颜色，正常情况下行程内亮绿灯，左右限位处亮红灯并且识别到一个限位读数。
1：如果全行程都亮红灯，则需要选择Inverse Logic进行取反即可。
2：如果全行程正常绿灯，限位无法正常触发，则检查限位线是否和对应轴号的反馈线的卡扣连接、是否插入驱动器的Safety接口、限位供电是否正常接入。
3：如果全行程绿灯，限位红灯正常触发，则是回零buffer中的左右限位和实际触发的限位相反导致的，需要将""JOG/v (AXIS), home_velocity""字段后面的"#RL"和"#LL"互换来解决。
为什么平台上电后，会提示带有"Setup"字段的报错？
此项为组网报错。控制器与驱动器之间的实际组网和原始参数中的正确的组网配置不匹配会导致此类报错，需要检查驱控网线接线是否正确，是否存在漏插或者in/out接错的情况。如果更换驱动器，需要重新setup识别组件。
为什么平台运行回零程序时，会报错Power Supply too low？
此项为驱控有逻辑供电而缺少动力供电，如果各轴批量报错则首先检查机台动力电源是否通电，其次检查驱动器的动力供电是否有线路脱落的情况。如果是单轴出现此情况，则检查驱动器端的动力线三相电是否有线路脱落的情况、平台连接端是否插牢。
Tips：以ACS系统为例，在Add Component-Setup-adjuster wizard中选择Axis Setup and Tuning-Current Loop-Check Step Response,可以快速观测到动力电供电情况
为什么平台运行回零程序，会报错Motor Overcurrent？
过流报错不要反复运行回零程序，可能有烧毁电机的风险。首先检查运输固定块有没有拆卸，轴体在未上使能情况下能否人力推拉运动全行程。如果轴体运动无干涉，进行一次手动寻向即可解决问题。
为什么平台首次上电后，回零会报错Crucial Position Error/Auto Commutation Error/Cannot Enable the Motor？
平台重新通电后，有概率出现回零程序无法自动寻向，需要手动寻向的情况。右键单击控制器在Add Component-Setup-adjuster wizard中选择Axis Setup and Tuning-Commutation。此时确保轴能够停在行程中间，如不能则先手扶到中间位置，点击启动寻向start commutation program耐心等待寻向完成即可正常回零,此时的寻向结果在save to flash中保存即可解决问题。